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我是南开大学人工智能学院飞行自主与智能机器人实验室的博士生，导师是梁潇副教授（方勇纯教授与韩建达教授课题组）。

我的研究兴趣包括机器人学、空中运输系统、运动控制与规划方法。我也对柔性机器人非常感兴趣，尤其是移动和空中柔性操作系统。

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🎓 教育背景

南开大学 人工智能学院 控制科学与工程 硕博连读 2020年9月 – 至今
吉林大学 通信工程学院 自动化专业 本科，年级排名：5/149 2016年9月 – 2020年6月

🔬 项目经历

国家自然科学基金青年学生基础研究项目（博士生项目）

角色： 项目负责人
起止时间： 2024年5月 – 2025年12月

• 项目名称：面向移动船舶货物精准释放的双重欠驱动飞行吊运系统控制方法研究
• 针对面向移动船舶的飞行吊运物资安全运送问题，考虑环境复杂特性，设计非线性控制方案，提升飞行吊运系统物资运送的安全性和高效性

中国科协青年人才托举工程博士专项

角色： 项目负责人
起止时间： 2025年1月 – 2026年6月

• 在中国航空学会的指导与支持下开展研究工作。
• 首批全国共遴选 3,226 名博士研究生

🏆 所获奖项与荣誉

• 国家奖学金： 教育部设立的国家级最高荣誉奖学金。（2018年11月、2024年11月、2025年11月）
• 天津市优秀学生： 天津市授予品学兼优学生的市级荣誉称号。（2024年11月）
• 周恩来奖学金： 南开大学最高学生荣誉奖学金，每年仅授予 10 名学生。（2025年6月）
• 南开大学“年度学生人物”提名： 南开大学年度最高学生荣誉的候选人提名。（2024年11月）
• 南开大学一等奖公能奖学金： 授予科研表现突出的研究生的一等奖学金。（2023年11月、2024年11月、2025年11月）
• 南开大学青年五四奖章“青年领头雁”： 表彰在校园建设与学生工作中作出突出贡献的学生骨干的校级荣誉。（2025年5月）
• 全国信创与人工智能发展博士后学术论坛一等奖： 在以信息技术应用创新（“信创”）发展为主题的全国博士后学术论坛中获评研究报告一等奖。（2022年12月）
• 华北五省 (市、自治区) 大学生机器人大赛人工智能与机器人创意设计赛一等奖： 在华北五省高校间举办的大学生机器人区域竞赛中获得一等奖。（2024年11月）
• 天津市知识产权创新创业发明与设计大赛一等奖： 在以发明创造与创新设计为主题的市级知识产权创新创业竞赛中获得一等奖。（2024年12月）
• 国际水下机器人竞赛二等奖： 在国际水下机器人竞赛中获得二等奖。（2018年7月）

📚 代表性论文

空中运输系统（Aerial Transportation Systems）：

• 基于变绳长飞行吊运系统的位置跟踪、载荷着陆、视觉伺服与轨迹重构控制：

  1. [TII’2024] Hai Yu, Xiao Liang, Jianda Han, Yongchun Fang, Adaptive Trajectory Tracking Control for the Quadrotor Aerial Transportation System Landing a Payload Onto the Mobile Platform, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2024, 20(1): 23–37. url

  2. [T-ASE’2025] Hai Yu, Zhaopeng Zhang, Tengfei Pei, Jianda Han, Yongchun Fang, Xiao Liang, Visual Servoing-Based Anti-Swing Control of Cable-Suspended Aerial Transportation Systems With Variable-Length Cable, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2025, 22: 5955–5965. url

  3. [IROS’2025] Hai Yu, Zhichao Yang, Wei He, Jianda Han, Yongchun Fang, Xiao Liang, Online Anti-Swing Trajectory Refinement for Variable-Length Cable-Suspended Aerial Transportation Robot, 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hangzhou, China, 2025, pp. 225–231. url

  4. [TIE’2023] Xiao Liang, Hai Yu, Zhuang Zhang, Huiying Ye, Yongchun Fang, Jianda Han, Unmanned Aerial Transportation System With Flexible Connection Between the Quadrotor and the Payload: Modeling, Controller Design, and Experimental Validation, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023, 70(2): 1870–1882. url

• 面向桨叶损伤的飞行吊运系统建模、控制与容错设计：

  1. [TIE’2024] Hai Yu, Shizhen Wu, Wei He, Xiao Liang, Jianda Han, Yongchun Fang, Fault-Tolerant Control for Multirotor Aerial Transportation Systems With Blade Damage, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024, 71(10): 12718–12731. url

• 考虑吊钩动力学、全驱无人机与多机协同运输的防摆控制框架：

  1. [TFS’2025] Hai Yu, Yi Chai, Zhichao Yang, Jianda Han, Yongchun Fang, Xiao Liang, Fuzzy-Based Antiswing Control for Variable-Length Cable-Suspended Aerial Transportation Systems Considering the Hook Effect, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2025, 33(2): 621–630. url

  2. [T-Mech’2024] Kexin Cai#, Hai Yu#, Wei He, Xiao Liang, Jianda Han, Yongchun Fang, An Enhanced-Coupling Control Method for Aerial Transportation Systems With Double-Pendulum Swing Effects, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024, 29(3): 2302–2315. url

  3. [TII’2025] Zhuang Zhang#, Hai Yu#, Huiying Ye, Jianda Han, Yongchun Fang, Xiao Liang, Collaborative Control for Aerial Transportation of Cargo With Dual Quadrotors, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2025, 21(1): 752–761. url

  4. [TIE’2023] Zhichao Yang, Hai Yu, Yi Chai, Wei He, Xiao Liang, Jianda Han, Omni-Directional Aerial Transportation System: Modeling, Control, and Experimental Validation, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2025, 72(8): 8261–8269. url

飞行机械臂系统（Aerial Manipulation Systems）：

• 面向受约束环境与强耦合工况的单/双臂飞行机械臂运动规划与鲁棒非线性控制方法：

  1. [T-Mech’2025] Zhaopeng Zhang, Hai Yu, Yi Chai, Zhichao Yang, Xiao Liang, Yongchun Fang, Jianda Han, An End-Effector-Oriented Coupled Motion Planning Method for Aerial Manipulators in Constrained Environments, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, DOI: 10.1109/TMECH.2025.3550562. url

  2. [CEP’2025] Kexin Cai, Hai Yu, Zhaopeng Zhang, Xiao Liang, Yongchun Fang, Jianda Han, An Experiment Study for Unmanned Aerial Manipulator Systems With L1 Adaptive Augmentation of Geometric Control, Control Engineering Practice, 2025, 164: 106418. url

  3. [GNC’2023] Bingbing Liu, Hai Yu, Shizhen Wu, Xiao Liang, Yongchun Fang, Adaptive Sliding-Mode Disturbance Observer-Based Nonlinear Control for Unmanned Dual-Arm Aerial Manipulator Subject to State Constraints, Guidance, Navigation and Control, 2023, 3(3): 2350021. url

  4. [T-ASE’2025] Xiao Liang, Yang Wang, Hai Yu, Zhaopeng Zhang, Jianda Han, Yongchun Fang, Observer-Based Nonlinear Control for Dual-Arm Aerial Manipulator Systems Suffering From Uncertain Center of Mass, Guidance, Navigation and Control, 2024, 22: 1984–1995. url

飞艇系统（Blimps）：

• 面向室内无人飞艇的轨迹跟踪控制框架：控制器设计、在扰动与测量噪声下的实验验证：

  1. [TIE’2025] Jinyang Dong, Hai Yu, Biao Lu, Huawang Liu, Yongchun Fang, Adaptive Output Feedback Trajectory Tracking Control of an Indoor Blimp: Controller Design and Experiment Validation, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2025, 72(4): 3960–3971. url

  2. [CEP’2025] Jinyang Dong, Honglin Han, Hai Yu, Biao Lu, Xiao Liang, Yongchun Fang, Finite Time Tracking Control of a Miniature Unmanned Blimp With Disturbances and Measurement Noises: A Neural Network-Based Approach, Control Engineering Practice, 2025, 165: 106539. url

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